Lage: 2,2 km südwestlich von Neidlingen, vis-à-vis der Ruine Reußenstein, im Felsen des Aussichtspunktes Heimenstein; vom Wandererparkplatz Bahnhöfle an der Straße Reußenstein–Neidlingen aus gut zu erreichen, frei zugänglich und leicht zu finden; 756 m NN
Größe: 80 m lang, 20 m tief, großer Eingang

Die Heimensteinhöhle ist eine Flusshöhle mit sehr schönen Gangprofilen und Erosionsformen. Besonders auffällig sind Wasserstandsmarken und Kolke. Die Höhle wurde durch die Erosion des Albtraufs angeschnitten und wohl zum größten Teil zerstört. Der 80 m lange Rest bildet eine Durchgangshöhle. Von der Bergseite geht es steil hinunter, mit mehreren Biegungen, bis schließlich der 20 m tiefer gelegene zweite Eingang erreicht wird. Dieser befindet sich in der Felswand Richtung Reußenstein und bietet eine wunderschöne Aussicht auf die Ruine Reußenstein. Die letzten etwa 20 m bis zum Ausgang sind vom 1.1.-31.7 jedes Jahr durch ein Metallgitter versperrt. Mit nur wenig Kletterei gelangt man abwärts hinein und sieht nach einer Biege schon wieder das Tageslicht von der anderen Seite. Vor dieser Höhle geht ein kleiner Schacht nach unten, der künstlich erweitert wurde (rund), vielleicht eine Zisterne? Unterhalb des Felsens gibt es weitere kleine Höhlen.
Die Höhle wurde bereits um 1240 erstmals erwähnt und im 16. Jahrhundert wohl als Teil der Verteidigungsanlage der damaligen Burg Heimenstein genutzt.
Über die Höhle gibt es die Sage, dass einst ein Riese darin wohnte, der sich eine Burg (Reußenstein) wünschte und von württembergischen Handwerkern bauen ließ. Nur einer traute sich, den letzten Nagel ganz oben einzuschlagen und wurde dafür mit der Hand der Tochter seines Herrn, der Burg als Wohnsitz und einer Mitgift reich belohnt.

In der Höhle wurde eine kleine keltische Statue gefunden, auch aus dem Mittelalter sind einige Funde bekannt geworden.

(Die unteren Fotos von 2017, mit freundlicher Genehmigung von Dr. Edgar Bubeck)