Lage: im „Eiszeitpark“ im Brudertal (Parkplatz an der „Brudertalbrücke“), etwa 2,5 km ostnordöstlich von Engen und 700 m südwestlich von Bittelbrunn, im Petersfels; 535 m NN
Größe: 10 m lang, 6 m breit, 6 m hoch

Die eher kleine, jedoch archäologisch bedeutende und meistbesuchte Höhle des Hegaus lässt sich im ganzjährig geöffneten und kostenlosen Park jederzeit besichtigen.

Das Brudertal als weites Trockental entstand in der letzten Eiszeit vor ca. 22.000 Jahren.
Die Begrenzung durch beidseitige Kalkfelsen war für damalige Jäger günstig, da sie an den Engstellen bei großen Rentier- und anderen Herden reiche Beute machen konnten.

Ihren Namen erhielt die Höhle nach ihrem Entdecker Eduard Peters, der 1927 das Brudertal systematisch untersuchte.
Zahlreiche Funde wie tonnenweise Tierknochen und Werkzeuge, v.a. aber das nur 3 cm kleine Kunstwerk „Venus vom Petersfels“ sowie weitere Frauenfigürchen machten die Höhle berühmt.
In den 70er Jahren wurden weitere wissenschaftliche Grabungen durchgeführt und später der umliegende Wald gerodet. Zusammen mit einem künstlich angelegten Moor wurde die Vegetation der späteiszeitlichen Landschaft (Steppentundra) rekonstruiert.

Die Fundstücke vom Petersfels sowie Erläuterungen der Ausgrabungen findet man im Städtischen Museum Engen.